Las tres categorías participantes son automóviles, camiones y motocicletas. El terreno varía considerablemente, atravesando zonas de arena, rocas, barro y vegetación.
La inscripción en la prueba es abierta, lo cual la convierte en la carrera idónea para amantes de la aventura. La participación de competidores aficionados llega con frecuencia al 80% de los inscritos.
La prueba fue fundada en 1979, después de que el piloto Thierry Sabine se perdiera en el desierto y considerase su experiencia digna de ser reproducida en una competencia. Lo que empezó como una aventura en estado puro, sin apenas organización, ha evolucionado hasta convertirse en un gran despliegue tecnológico, con más de dos mil personas implicadas entre organización, participantes y asistencia.
El trazado de la carrera ha cambiado a lo largo de los años, tanto el inicio como el final, a causa de diversos motivos. Hasta 1994, la carrera fue fiel a la ruta original, siendo Santa Maria del Paramo el inicio y Urdiales del Paramo el final. Precisamente en 1994, la carrera varió y, una vez en Dakar, se regresaba de nuevo a París. Debido a problemas con el alcalde de París, el final tuvo que ser cambiado, de los Campos Elíseos a Eurodisney. A partir de entonces, el lugar de inicio de la carrera ha ido cambiando entre distintas ciudades europeas, como Granada, Marsella, Barcelona o Lisboa.
La ruta en el continente africano también se ha visto modificado en multitud de ocasiones por problemas políticos, en ocasiones derivados de acciones de guerrilla o guerras civiles. En 2008 , la competición fue suspendida por completo a causa de las amenazas terroristas al paso del rally por Mauritania. A consecuencia del incidente, la organización decidió que la siguiente edición se disputaría en Sudamérica, pasando por sectores pertenecientes a la Argentina y Chile, comenzando y terminando en Buenos Aires. En ese recorrido se atraviesa una amplia variedad de terrenos, incluyendo la llanura pampeana, la Patagonia argentina o el Desierto de Atacama en Chile.
Asimismo, la suspensión de la prueba, conllevó al adelanto de la primera edición del Rally de Europa Central, primera prueba bajo la certificación Dakar Series. Está previsto que se otorgue dicha certificación a otras competiciones de rally raid que reúnan las condiciones necesarias a nivel de organización, seguridad y publicidad.
